De geïntegreerde gewrichtsmodule is het duurste onderdeel van een humanoïde robot en vertegenwoordigt ongeveer 70% van de totale kosten. De kerncomponenten zijn onder meer reductoren, frameloze koppelmotoren, encoders en drivers. Deze componenten vormen samen de ‘actuators’ van de robot, die de bewegingsmogelijkheden en flexibiliteit ervan bepalen.
Concreet zijn de kosten voornamelijk geconcentreerd in de volgende belangrijke componenten:
Geïntegreerde gezamenlijke module: De sterk geïntegreerde verbinding integreert servodrivers, controllers, encoders, frameloze koppelmotoren en reductoren in een enkele module, waardoor niet alleen de flexibiliteit en precisie van de robot wordt verbeterd, maar ook het assemblageproces aanzienlijk wordt vereenvoudigd. Als we de Unitree G1 als voorbeeld nemen, worden de gezamenlijke kernkosten geschat op 27.500 yuan, goed voor 66% van de totale stuklijstkosten (ongeveer 41.600 yuan).
Reducer: Als de belangrijkste transmissiecomponent in de gewrichtsmodule is de reducer verantwoordelijk voor ongeveer 30% van de totale kosten van de robot. De belangrijkste componenten zijn onder meer:
Harmonische reductoren: klein van formaat en hoog in precisie, geschikt voor hoog-dynamische scenario's.
Planetaire verloopstukken: eenvoudig van structuur, goedkoop en hoog in transmissie-efficiëntie (tot 97% -98%), veel gebruikt in roterende verbindingen waar hoge precisie-eisen niet nodig zijn.
Binnenlandse reductiemiddelen, zoals Green Harmonic en Laifu Harmonic, hebben de import vervangen, met eenheidsprijzen die ongeveer 50% lager zijn dan die van Harmonic Drive, waardoor de kosten aanzienlijk worden verlaagd.
Frameloze koppelmotoren: Als krachtbron beschikken frameloze koppelmotoren over een hoge koppeldichtheid en snelle responsmogelijkheden, essentieel voor het bereiken van hoge-dynamische bewegingen (zoals parkour en backflips). De frameloze motoren van de binnenlandse Huichuan-technologie kosten 900-1300 RMB, slechts ongeveer een derde van de prijs van de geïmporteerde producten van Maxon, waardoor de aanschafkosten aanzienlijk worden verlaagd.
Sensorsystemen: Inclusief kracht-/koppelsensoren, encoders, dieptecamera's, LiDAR, enz., gebruikt voor omgevingswaarneming en bewegingsfeedback. Bijvoorbeeld:
De Unitree G1 is uitgerust met een DJI 3D LiDAR (circa 3840 RMB) en een Intel dieptecamera (circa 1869 RMB).
Na de binnenlandse productie van de zes{0}}dimensionale krachtsensor bedraagt de prijs slechts een-derde van die van geïmporteerde producten, waardoor de kosten van de sensorverbinding aanzienlijk worden verlaagd.
